Air a dhealbhadh gus obrachadh fon phrògram smachd gluasad, inneal crìochnachaidh deireadh innealan no gàirdean.
Tha an àireamh de axis a’ riochdachadh a’ ghàirdean meacanaigeach & eile
Ceumannan saorsa & air feadh;
.
A bharrachd air an sin, tha an gàirdean taice ann.
A leithid axis a ’chrios giùlain, ach mar as trice chan eil iad ann an dòigh meacanaigeach ceangailte ris a’ phrìomh ghàirdean manipulator.
Airson diofar sheòrsaichean manipulator, mar as trice air an seòrsachadh a rèir an axis siostam co-òrdanachaidh.
Buinidh a’ mhòr-chuid de mheacanaigean do aon de na còig seòrsaichean bunaiteach a leanas: Descartes no siostam co-òrdanachaidh ceart-cheàrnach, siostam co-òrdanachaidh siolandair, rothlach, no snàthad
tag, co-chomharran spherical no polar agus neach-togail bog
dealan-dè, aon làimh (
SCARA)
gnìomh innealan taobh a-muigh fèin-ghluasadach
tha sgeama structar fèin-ghluasaid iomlan air a dhèanamh suas de iomadh pàirt, nam measg, is e an inneal obrachaidh gàirdean taobh, an inneal còmhdhail stuthan agus an siostam aithneachaidh / dearbhaidh am prìomh phàirt de
cuir le cas, msaa, ach mar as trice chan eil iad ann an dòigh meacanaigeach ceangailte ris a’ phrìomh ghàirdean manipulator.
Airson diofar manipulator mar a tha a rèir a chruth & eile;
x”
、“
y'
”
、“
z”
Siostam co-òrdanachaidh air a dhèanamh suas de thrì prìomh sheòrsachadh.
Buinidh a’ mhòr-chuid de mheacanaigean do aon de na còig seòrsaichean bunaiteach a leanas: Descartes no siostam co-òrdanachaidh ceart-cheàrnach, siostam co-òrdanachaidh siolandair, co-chomharran rothlach no lùdagach, spherical no polar agus manipulator pasgan inneal-togail bog (
SCARA
2, gnìomh innealan taobh a-muigh fèin-ghluasadach
tha sgeama structar fèin-ghluasaid iomlan air a dhèanamh suas de dh'iomadh co-phàirtean, a’ gabhail a-steach innealan obrachaidh gàirdean, stuthan, inneal còmhdhail agus tha e na phrìomh phàirt den t-siostam dearbhaidh aithneachaidh.
1 inneal gnìomh deireadh gàirdean
Is e inneal a th’ ann an manipulator a bhios a’ cleachdadh le a cheangal bho aon suidheachadh gu suidheachadh eile de dh’ inneal.
Innealan obrachaidh taobh gàirdean agus gnìomhaiche, air a chleachdadh gus grèim fhaighinn air gluasad stiùiridh toraidh agus a bhith a’ faireachdainn crìochan coileanaidh pàirt.
Ann an tagraidhean pacaidh, mar as trice bidh an manipulator deiridh air a dhealbhadh gus an seata falamh a chleachdadh gu dìreach, no measgachadh den dà sheòrsa claw clampaidh sin.
Faodaidh an sgeama structair aca bho sheata falamh sìmplidh gu electro vacuum
tagraidhean pacaidh, mar as trice bidh an manipulator deiridh air a dhealbhadh gus an seata falamh a chleachdadh gu dìreach, no measgachadh den dà sheòrsa claw clampaidh sin.
Faodaidh an sgeama structair aca bho sheata falamh sìmplidh gu electro vacuum
latha aithnichte
no rèiteachadh structar seòrsa claw clampaidh, msaa.
2.
Inneal-giùlain stuthan
tha inneal còmhdhail is làimhseachaidh stuthan an-dràsta ga sgaoileadh agus a’ dèanamh, airson còmhdhail toraidh, stòradh agus còmhdhail agus smachd gu fèin-ghluasadach nuair a tha feum aig an inneal gluasadach air seòrsachan sònraichte de uidheamachd.
A’ toirt a-steach inneal-giùlain cumhachd, inneal-togail, carbadan treòraichte fèin-ghluasadach agus innealan-fuadain.
