I hoahoatia hei whakahaere i raro i te kaupapa whakahaere nekehanga, he taputapu mutunga, he ringaringa ranei.
Ko te maha o te tuaka e tohu ana i te ringa miihini me etahi atu
Nga tohu o te herekore & puta noa;
.
I tua atu, kei reira te ringa awhina.
Pērā i te tuaka o te whitiki kawe, engari i te nuinga o te wā karekau i roto i te tikanga miihini e hono ana ki te ringaringa manipulator matua.
Mo nga momo manipulator rereke, ka whakarōpūtia i runga i tona tuaka o te punaha taunga.
Ko te nuinga o nga miihini no tetahi o nga momo taketake e rima e whai ake nei: Descartes, te punaha ruruku tapawha, te punaha ruruku porotakaroa, hurihuri, ngira ranei
tohu, taunga porohita, polar ranei me te kaikokoti ngawari
pūrerehua, kotahi ringa (
SCARA)
te mahi o nga taputapu o waho aunoa
he maha nga waahanga o te kaupapa hanganga aunoatanga, kei roto i a raatau, ko te taputapu mahi ringa taha, ko te taputapu kawe taonga me te punaha tautuhi / manatoko te waahanga matua o
tukuna me te rakau, me etahi atu, engari ko te nuinga karekau e hono ana ki te ringaringa manipulator matua.
Mo te manipulator rereke e rite ana ki tona ahua me etahi atu;
x”
、“
y'
”
、“
z”
Ko te punaha ruruku e toru nga waahanga matua ki te whakarōpūtanga.
Ko te nuinga o nga miihini no tetahi o nga momo taketake e rima e whai ake nei: Descartes, te punaha ruruku tapawhā, te punaha ruruku porotakaroa, te hurihuri, te whiri, te porohita, te polar ranei, me te kaikokoti kōpaki ngawari (
SCARA
2, te mahi o nga taputapu o waho aunoa
He maha nga waahanga o te kaupapa hanganga aunoatanga, tae atu ki nga taputapu mahi ringaringa, nga rawa, nga taputapu kawe waka me te waahanga matua o te punaha whakamotuhēhēnga.
1 taputapu mahi mutunga ringa
Ko te manipulator he taputapu e hono ana mai i tetahi waahi ki tetahi atu waahi o tetahi taputapu.
Ko nga taputapu whakahaere taha ringa me te kaiwhakahaere, e whakamahia ana ki te hopu i nga hua o te nekehanga aronga me te rongo i nga tawhā mahi o tetahi waahanga.
I roto i nga tono whakangao, ka hangaia te maniputi mutunga ki te whakamahi tika i te huinga korehau, te whakakotahitanga ranei o enei momo maikuku e rua.
Ko ta raatau kaupapa hanganga ka taea mai i te huinga korehau ngawari ki te korehau hiko
Ko nga tono whakakakahu, ka hangaia te kaitakawaenga mutunga ki te whakamahi tika i te huinga korehau, te whakakotahitanga ranei o enei momo rawhi e rua.
Ko ta raatau kaupapa hanganga ka taea mai i te huinga korehau ngawari ki te korehau hiko
ra e mohiotia ana
te whakaritenga ranei o te hanganga momo maikuku rawhi, aha atu.
2.
Kaikawe taonga
Ko te kawe taonga me te taputapu whakahaere kei te whakahaere i te tuku me te hanga, mo te kawe hua, te rokiroki me te kawe me te whakahaere aunoa ina hiahia te waea pūkoro ki etahi momo taputapu.
Kei roto ko te kaikawe hiko, te hoist, nga waka arataki aunoa me nga karetao.
