Նախագծված է շարժման կառավարման ծրագրի, վերջի մանիպուլյատորի վերջնական գործիքների կամ թևի ներքո աշխատելու համար:
Առանցքների թիվը ներկայացնում է մեխանիկական թևը և այլն
Ազատության աստիճաններ & ողջ;
.
Բացի այդ, կա օժանդակ թեւ:
Ինչպես, օրինակ, փոխակրիչի առանցքը, բայց դրանք սովորաբար մեխանիկական կերպով կապված չեն հիմնական մանիպուլյատորի թևի հետ:
Մանիպուլյատորների տարբեր ձևերի համար, ընդհանուր առմամբ, դասակարգվում են ըստ նրա կոորդինատային համակարգի առանցքի:
Մեխանիկական մեծ մասը պատկանում է հետևյալ հինգ հիմնական տեսակներից մեկին. Դեկարտ կամ ուղղանկյուն կոորդինատային համակարգ, գլանաձև կոորդինատային համակարգ, պտտվող կամ ասեղ:
պիտակ, գնդաձև կամ բևեռային կոորդինատներ և փափուկ ընտրիչ
թիթեռ, մի ձեռքով (
SCARA)
ավտոմատ արտաքին սարքերի գործառույթը
ամբողջական ավտոմատացման կառուցվածքի սխեման կազմված է բազմաթիվ մասերից, որոնց թվում՝ կողային թեւի գործարկման գործիքը, նյութի փոխադրման սարքը և նույնականացման/ստուգման համակարգը հիմնական մասն են.
ուղարկել լիսեռով և այլն, բայց դրանք սովորաբար մեխանիկական կերպով կապված չեն հիմնական մանիպուլյատորի թևի հետ:
Տարբեր մանիպուլյատորների համար, ինչպես այն է, ըստ իր ձևի և այլ;
x»
,“
դու
»
,“
z»
Կոորդինատների համակարգ, որը բաղկացած է դասակարգման երեք հիմնականներից:
Մեխանիկական սարքերի մեծ մասը պատկանում է հետևյալ հինգ հիմնական տեսակներից մեկին. Դեկարտ կամ ուղղանկյուն կոորդինատային համակարգ, գլանաձև կոորդինատային համակարգ, պտտվող կամ կախովի, գնդաձև կամ բևեռային կոորդինատներ և փափուկ հավաքիչ պորտֆելի մանիպուլյատոր (
ՍԿԱՐԱ
2, ավտոմատ արտաքին սարքերի գործառույթը
ամբողջական ավտոմատացման կառուցվածքի սխեման կազմված է բազմաթիվ բաղադրիչներից, այդ թվում՝ ձեռքի գործարկման գործիքներից, նյութերից, տրանսպորտային սարքից և հանդիսանում է նույնականացման նույնականացման համակարգի հիմնական բաղադրիչը:
1 թեւի վերջի շահագործման գործիք
մանիպուլյատորը սարք է, որն իր միացումով օգտագործում է գործիքի մի դիրքից մյուս դիրքը:
Թևի կողային գործառնական գործիքներ և օպերատոր, օգտագործվում է արտադրանքի ուղղորդված շարժումը գրավելու և բաղադրիչի կատարողական պարամետրերը զգալու համար:
Փաթեթավորման կիրառություններում վերջնական մանիպուլյատորը սովորաբար նախատեսված է ուղղակիորեն օգտագործելու վակուումային հավաքածուն կամ այս երկու տեսակի կռվան ճանկերի համակցությունը:
Նրանց կառուցվածքի սխեման կարող է պարզ վակուումային սարքից մինչև էլեկտրավակուում
փաթեթավորման ծրագրերում, վերջի մանիպուլյատորը սովորաբար նախագծված է ուղղակիորեն օգտագործելու վակուումային հավաքածուն կամ այս երկու տեսակի կռվան ճանկերի համակցությունը:
Նրանց կառուցվածքի սխեման կարող է պարզ վակուումային սարքից մինչև էլեկտրավակուում
հայտնի օր
կամ կռվան ճանկերի տիպի կառուցվածքի դասավորությունը և այլն:
2.
Նյութերի փոխադրիչ
Նյութերի տեղափոխման և մշակման սարքը գտնվում է փոխանցման և արտադրության գործընթացում, արտադրանքի տեղափոխման, պահպանման և փոխադրման և ավտոմատ կերպով վերահսկելու համար, երբ բջջայինին անհրաժեշտ է որոշակի տեսակի սարքավորումներ:
Ներառյալ էլեկտրահաղորդիչ, վերելակ, ավտոմատ կառավարվող մեքենաներ և ռոբոտներ:
