]Emebere ya ka ọ rụọ ọrụ n'okpuru mmemme njikwa ngagharị, ngwaọrụ njedebe ma ọ bụ ogwe aka.
Ọnụọgụ nke axis na-anọchi anya ogwe aka igwe & ndị ọzọ
Ogo nke nnwere onwe & niile;
.
Na mgbakwunye, enwere ogwe aka inyeaka.
Dị ka axis nke ebu eriri eriri, ma ha anaghị adịkarị na igwe ejikọrọ na isi manipulator ogwe aka.
N'ihi na ụdị dị iche iche nke manipulator, na-n'ozuzu nkewa dị ka axis nke nhazi usoro.
Ọtụtụ n'ime igwe bụ nke otu n'ime ụdị isi ise ndị a: Descartes ma ọ bụ sistemu nhazi akụkụ anọ, sistemu nhazi cylindrical, rotary, ma ọ bụ agịga.
mkpado, okirikiri ma ọ bụ polar coordinates na soft picker
nru ububa, otu aka (
SCARA)
ọrụ nke ngwaọrụ mpụga akpaka
Atumatu nhazi akpaaka zuru oke mejupụtara ọtụtụ akụkụ, n'etiti ha, akụrụngwa ọrụ akụkụ akụkụ, ngwaọrụ njem ihe na sistemụ njirimara / nkwenye bụ akụkụ bụ isi nke.
zipu na ogwe osisi, wdg, mana ha anaghị adịkarị n'ụzọ igwe ejikọtara ya na ogwe aka manipulator bụ isi.
N'ihi na dị iche iche manipulator dị ka ya udi & ọzọ;
x"
,“
y'
”
,“
z"
Usoro nhazi nke nwere isi atọ maka nhazi.
Ọtụtụ n'ime igwe bụ nke otu n'ime ụdị isi ise ndị a: Descartes ma ọ bụ akụkụ akụkụ anọ, sistemu nhazi cylindrical, rotary ma ọ bụ hinged, okirikiri ma ọ bụ polar coordinates na soft picker portfolio manipulator.
SCARA
2, ọrụ nke ngwaọrụ mpụga akpaka
Atụmatụ nhazi akpaaka zuru oke nwere ọtụtụ ihe mejupụtara, gụnyere ngwa ọrụ ogwe aka, ihe, ngwaọrụ njem na bụ isi akụkụ nke sistemu nyocha.
Ngwá ọrụ njedebe 1 ogwe aka
manipulator bụ ngwaọrụ na-eji njikọ ya site n'otu ọnọdụ gaa n'ọkwa ọzọ nke ngwaọrụ.
A na-eji ngwaọrụ arụ ọrụ akụkụ ogwe aka na onye na-arụ ọrụ, iji jide mmegharị ntụzịaka ngwaahịa wee nwee mmetụta oke arụmọrụ nke akụrụngwa.
N'ime ngwa nkwakọ ngwaahịa, a na-emebekarị manipulator njedebe ka ọ na-eji oghere oghere, ma ọ bụ ngwakọta nke ụdị abụọ a na-akụdo.
Atụmatụ nhazi ha nwere ike site na oghere dị mfe setịpụ gaa na oghere electro
Ngwa nkwakọ ngwaahịa, a na-emekarị manipulator njedebe ka ọ na-eji oghere oghere, ma ọ bụ ngwakọta nke ụdị abụọ a na-akụdo.
Atụmatụ nhazi ha nwere ike site na oghere dị mfe setịpụ gaa na oghere electro
ụbọchị mara
ma ọ bụ ndokwa nke clamping claw ụdị Ọdịdị, wdg.
2.
Ihe ebufe ihe
ihe na-ebu na ihe eji eme ihe na-aga n'ihu na-ebufe na nrụpụta, maka njem ngwaahịa, nchekwa na njem na njikwa na-akpaghị aka mgbe mkpanaka chọrọ ụfọdụ ụdị ngwá ọrụ.
Gụnyere ebufe ọkụ, ihe mkpuchi, ụgbọ ala a na-eduzi akpaka na robọt.
