Кыймылды башкаруу программасы, акыркы манипулятордун акыркы куралдары же колу астында иштөө үчүн иштелип чыккан.
Октун саны механикалык колду жана башканы билдирет
Эркиндик даражалары & бою;
。
Мындан тышкары, жардамчы кол бар.
Мисалы, конвейердин огу сыяктуу, бирок алар, адатта, негизги манипулятордун колу менен механикалык түрдө байланышпайт.
Манипулятордун ар кандай формалары үчүн жалпысынан анын координаттар системасынын огу боюнча классификацияланат.
Көпчүлүк механикалык төмөнкү беш негизги типтин бирине таандык: Декарт же тик бурчтуу координаттар системасы, цилиндрдик координаттар системасы, айлануучу же ийне
тег, сфералык же полярдык координаттар жана жумшак тандоо
көпөлөк, бир колу (
SCARA)
автоматтык тышкы түзүлүштөрдүн милдети
толук автоматташтыруу структурасынын схемасы көптөгөн бөлүктөрдөн турат, алардын арасында каптал колду иштетүү куралы, материалды ташуучу түзүлүш жана идентификация/текшерүү системасы негизги бөлүгү болуп саналат.
вал менен жөнөтүү ж.
анын формасына & башка ылайык ар кандай манипулятор үчүн;
x”
、“
сен
”
、“
z”
Координаттар системасы үч негизги классификациядан турат.
Көпчүлүк механикалык төмөнкү беш негизги типтин бирине таандык: Декарт же тик бурчтуу координаттар системасы, цилиндрдик координаттар системасы, айлануучу же шарнирдик, сфералык же полярдык координаттар жана жумшак тандоо портфолио манипулятору (
СКАРА
2, автоматтык тышкы түзүлүштөрдүн милдети
толук автоматташтыруу структурасы схемасы курал операция куралдарын, материалдарды, транспорттук аппаратты, анын ичинде көптөгөн компоненттерден турат жана аныктоо аутентификация системасынын негизги компоненти болуп саналат.
1 колдун учу операция куралы
манипулятор – бул аспаптын бир абалынан экинчи абалына туташтыруу менен колдонуучу түзүлүш.
Колдун капталында иштөөчү шаймандар жана оператор, продуктунун багыттуу кыймылын кармап туруу жана компоненттин иштөө параметрлерин сезүү үчүн колдонулат.
Таңгактоочу тиркемелерде акыркы манипулятор, адатта, вакуум топтомун же кысуучу тырмактын ушул эки түрүнүн айкалышын түздөн-түз колдонуу үчүн иштелип чыккан.
Алардын структуралык схемасы жөнөкөй вакуумдан электр вакуумга чейин болушу мүмкүн
таңгактоочу тиркемелерде, акыркы манипулятор адатта вакуум топтомун же ушул эки түрдөгү кысуучу тырмактын айкалышын түздөн-түз колдонуу үчүн иштелип чыккан.
Алардын структуралык схемасы жөнөкөй вакуумдан электр вакуумга чейин болушу мүмкүн
күн белгилүү
же кысуучу тырмак түрүнүн түзүлүшүн жайгаштыруу ж.б.
2.
Материалдык конвейер
материалды ташуу жана иштетүүчү түзүлүш продуктуларды ташуу, сактоо жана ташуу жана мобилдик жабдуулардын айрым түрлөрүнө муктаж болгондо автоматтык түрдө башкаруу үчүн берүү жана өндүрүү процессинде.
Анын ичинде электр конвейери, көтөргүч, автоматтык башкарылуучу унаалар жана роботтор.
